Also mit einer solchen Fehlermeldung habe ich fast gerechnet bei deinen Symptomen. Die du beschrieben hast.
Einen Raddrehzahlsensor kann man prüfen. Das geht mit einem Oszilloskop. Damit kann man das Signal was von dem Sensor an das Steuergerät geschickt wird sichtbar machen. So könnte man eine Unregelmäßigkeit im Signal sehen.
Des Weiteren wäre noch einen Beschädigung an der Leitung des Sensor selbst möglich. Durch eine Beschädigung der Isolierung kann das Kabel korrodieren und der Widerstand des Kabels wird größer. Was natürlich auch zu einem Fehler des Sensor führen kann.
Eine Quetschung der Leitung kann auch sein durch falsche Montage oder mal bei wechseln der Bremse eingeklemmt.
Das sind mögliche Fehler die mir auf die Schnelle einfallen aber am besten fährst du zur Werkstatt deines Vertrauen und lässt mal das Signal des Raddrehzahlsensor kontrollieren.
Natürlich ist es auch möglich, dass der Sensor selbst einen Fehler hat und manchmal einen sporadischen Fehler rein haut.
Den Sensor würde ich aber erst tauschen, wenn du die die Leitung vom Sensorstecker Kabelbaumseitig bis zum Steuergerät auch geprüft hast. Also auf Beschädigungen achten und am besten einmal den Widerstand der Leitung messen lassen vom Stecker des Sensors bis hin zum Steuergerät. Aber !!ACHTUNG!! den Stecker vom Steuergerät vorher abziehen sonst misst du in das Steuergerät und es ist !!SCHROTT !!
Aber sowas sollte eine vernünftige Werkstatt können die Ahnung hat.
PS: Hatte dieses Jahr auch einmal kurz den ABS Tannenbaum an bin durch eine Kurve gefahren man hat gespürt wie das Auto kurz geruckt hat und dann war alles am Leuchten. Habe das RDKS zurück gesetzt dann war es wieder gut. Sollte der Fehler aber wieder auftreten würde ich so wie oben beschrieben vorgehen.
Hoffe das dir dein Schrauber helfen kann.